Arduino Uno 로 A3967 Easy Driver 를 사용해서 2상 4선 바이폴라 스테핑모터를 구동시켜 보고
조이스틱 모듈을 활용해서 정회전 & 역회전 제어를 해보는 프로젝트입니다
A3967 스텝모터 드라이버는 A3967 IC 
A3967.pdf 기반으로 6~30V 전원을 인가하여 4선, 6선, 8선의 바이폴라 스텝모터를 간단하게
구동시킬수 있는 Easy Driver 입니다
3.3V 또는 5V 의 인터페이스를 선택해서 사용할수 있으며 단 2개의 핀 (DIR, STEP)을 사용해서 저용량의 스텝모터를 구동시킬수 있습니다
MS1, MS2 핀을 사용해서 마이크로 스텝 컨트롤을 할수 있습니다
<A3967 Easy Driver 이미지>
사전에 알아두면 좋은것들
스테핑모터 유니폴라와 바이폴라의 차이점
A3967 Easy Driver 는 모터 드라이버의 전원이 들어온 상태에서는 모터를 연결하거나 분리하지 마십시오
A3967 IC 칩에 영구적인 손상을 입힐수 있습니다
<A3967 Easy Driver 상세사양 설명>
사용된 부품
아두이노 우노 (Italy)
A3967 Easy Driver
42BYGHN1641A-05-C
Joystick Module
점퍼케이블
아답터 (5V 1A 권장)
구성 배선도- 스테핑모터 회전 시키기 (아답터 12V를 사용해 아두이노 전압으로 전원공급시)
구성 배선도- 스테핑모터 회전 시키기 (외부전원 12V 전압으로 전원공급시)
구성 배선도- 조이스틱 모듈 X축을 조정해 정회전 & 역회전 제어해 보기
사용된 예제파일
example code.txt
example code 를 사용한 결과는 프로젝트 동영상 1번 입니다
example code2 를 사용한 결과는 프로젝트 동영상 2번 입니다
주의사항
동영상에서 보면 12V 아답터를 연결해서 아두이노의 Vin (Vin 핀은 아두이노가 아답터로 부터 공급받은
12V 전원을 사용가능하게 하는 핀입니다) 을 통해 모터드라이버에 전압을 공급해 주었는데 이는
편의상 그렇게 한 것이고 사용한 모터 42BYGHN1641A-05-C 의 사양을 확인해 보면 모터 사양이 전압 5V 전류 0.8A 급이기 때문에
12V로 전원을 공급해 주면 전위차계로 허용전류를 조정해도 장시간 계속 구동시키면 발열이 발생을 하고 모터 드라이버에 무리가 생깁니다
42BYGHN1641A-05-C 모터 사용시 컴퓨터와 연결해 USB 로 5V 전원공급을 해주거나 또는 아답터 5V 1A 급 정도로 전원을 공급해 주는게 맞습니다 (5V전원공급은 12V에 비해 토크와 모터 회전속도가 약하지만 모터드라이버에 발열없이 원활하게 사용 가능합니다)
꼭 자신이 보유하고 있는 테스트 하고자 하는 모터의 동작전압과 허용전류에 맞춰서 전원공급을 해주어야만 합니다
(이를 무시할 경우 과전압 또는 과전류로 인해 모터드라이버에 발열이 생기거나 소자가 터져버리는 경우를 경험하게 되실것 입니다)
42BYGHN1641A-05-C 모터 사용시 컴퓨터와 연결해 USB 로 5V 전원공급을 해 주었는데 모터가 구동하지 않거나 토크가 약하다면
이는 컴퓨터의 전류가 0.8A 미만이어서 전류가 부족해서 생기는 결과입니다
이경우 5V 1A 의 아답터로 전원공급을 해주거나 0.8A 이상의 전류가 공급가능한 데스크 탑이나 노트북으로 전원을 공급해 주면 해결됩니다
조이스틱 모듈 활용시 3번째 첨부된 A3967 Stepper Joystick 예제를 스케치 업로드해 주고 테스트 하면 됩니다
조이스틱 모듈의 X핀에 연결되었기 때문에 조이스틱의 조이스틱을 좌 또는 우로 움직이면 모터가 정회전 또는 역회전 하게 됩니다
이를 활용해서 리니어로봇을 만들수 있습니다
프로젝트 동영상 1번
프로젝트 동영상 2번
프로젝트 동영상 - 조이스틱 모듈 X축을 조정해 정회전 & 역회전 제어해 보기
조이스틱 모듈의 X핀에 연결되었기 때문에 조이스틱의 조이스틱을 좌 또는 우로 움직이면 모터가 정회전 또는 역회전 하게 됩니다
이를 활용해서 커플링과 베어링을 맞춘다면 리니어로봇을 만들수도 있습니다
프로젝트 동영상 - 6선 유니폴라 스테핑 모터 구동시켜 보기
6선 유니폴라 스텝 모터도 동일하게 제어 가능합니다 (6선중 마지막 2선은 사용하지 않으면 되므로 배선은 크게 차이가 없습니다)
모터는 제팬서보 KP39EM2-801 를 사용하였습니다
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